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工業機器人系統備件
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•機械學(電子機械.機械.氣動.液動等等）
•電子(即固態）
•軟件
在這三種技術類型的通用破壞機理之間是有基本差別的。在基本格式中.它可以被歸納 為以下這些：
機械學技術
故障與固有可靠性與使用率成正比。使用率越大.部件零件越有可能降級和出現故 障。請注意這不是出現故障的原因.除非我們限制在運行時間/周期內，它將是 主要原因之一。很明顯的證明是每十秒進行一次開關轉換的接觸器.它的運行比每天 進行一次開關轉換的接觸器時間更短.所以更為可靠。機械學技術設備通常是由單 個部件用于各自具體用途的部件組成的。部件進行成型.模塊化.

鑄模和加工等過 程。它們通過連接.彈簧.磁鐵.電子繞組等步驟形成一個機械結構。因為部件零件 通常上沒有其他應用的使用歷史.我們不能找到它它們預先的可靠性數據。機械結構 的PFHd或MTTFd的估計值通常都是基于測試進行的。EN/IEC 62061標準和EN ISO 13849-1標準都主張進行一個名為B10d測試的測試過程。
在B10d測試中，許多機器樣品[通常至少為十個]在適合的典型條件下進行測試。操 作周期的平均數目達到危險條件樣品故障的10°/。之前被稱為B10d值。在實操中.
通常會有全部樣品在安全狀態中全部故障的情況發生.很明顯標準B10d[危險]值是 B10[安全]值的2倍。
電子技術-
有些運動零件沒有有形耗損。在指定的操作環境與相應電子電路的特定電氣.溫度 [etc]特性.主要故障與它所構成部件[或者沒有]的固有可靠性成正比例關系.出現單獨 的部件故障可能會有許多原因；生產期間的錯誤引進.過多的電壓浪涌.機器連接等
等。通常.電子部件中的故障很難通過分析而預測出來.它們似乎都是隨機產生的。 因此在測試實驗室條件下電子設備的測試不一定發現典型的長期故障型態。
為了確定電子設備的可靠性.它通常用于分析和計算。我們可以找到可靠性數據手 冊中單個部件的良好數據。我們可以利用分析確定部件哪種故障模式是危險的。部 件故障模式達到50%安全和50%危險這樣的平衡是可接受和普通的。這通常會造成 相對而言較為保守的數據。
IEC 61508標準提供了公式用來計算設備子系統的危險故障[PFH或者PFD]的整體 概率。這個公式相當復雜.將[適用位置]部件可靠性.潛在的故障原因[貝塔因數]， 診斷覆蓋率[DC].功能測試間隔和驗證測試間隔等等因素全部考慮了進去。好消 息是這種復雜的計算通常是由設備制造商來完成的。EN/IEC 62061標準和EN ISO 13849-1標準接受子系統在IEC 61508標準的方式下進行計算。PFHd結果可直接用 于EN ISO 13849-1標準附錄K或者ISTEMA計算工具。
軟件-
軟件故障在性質上通常系統固有的。通過設計.寫入或者編輯的方式都可能導致故 障。因此全部故障是由系統生產的方式導致的.而不是使用。因此為了控制故障. 我們必須控制系統。丨EC 61508標準和EN ISO 13849-1標準可提供這方面的要求與 方法。我們不需要在此逐一細說.除了說明一下他們使用是經典的V模型。
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軟件開發的V模型
嵌入式軟件對設備的設計者是一個重要問題。常用方法是開發嵌入式軟件.與在IEC 61508標準中第3部分布局的形式化方法相符合。當提到應用代碼時.用戶進行接口的軟 件.大部分的可編程安全設備都經過認證的功能模塊或例程。這簡化了應用代碼的驗證 任務.但它必須記住完整的應用程序需要驗證。模塊鏈接與參數處理的方式必須證明對 指定任務是有效的。EN ISO 13849-1標準和IEC/EN 62061標準都提供這個過程的指導 準則。

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 MX08HB01M45D5 MX08HB06C45L5 MX08HB07C45D5 MX18HB01C40F5
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 MA6-305 MA6-405 S3LQ175TW2 S437H6A/F185
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 IC3600KRSV1A1A VBF2JT1S0CM USDK2T1224C4YP2 VBF2J21S0CM
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 USDK2T1624YI VBF2J11S0CM VBF2JU1S0CM WP43207
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 VBF2JS1S0CM USDK2T1624LYI JDA261502 TAP362ZN
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 SL14010AH-25W S1-373-08609-701 SLSCK14-450Q88-2RE15 PWB68A99
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 S489AMA/F106 S21GNNA-RNNL-00 S272PG/F104/+ S272PG/F68/4
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S488AMA/F106 S501H6A/F96 S501B6A/F96 S500AMA/F84
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